Động cơ servo Kollmorgen cho robot

Động cơ servo Kollmorgen cho robot

Các dòng model Động cơ servo Kollmorgen cho robot được sử dụng phổ biến trong robot công nghiệp, robot cộng tác (Cobot), robot y tế và AGV/AMR gồm:

Các model tiêu biểu

• AKM21G
• AKM22G
• AKM23G
• AKM24G
• AKM41G
• AKM42G
• AKM43G
• AKM44G
• AKM51G
• AKM52G
• AKM53G
• AKM54G
• AKM61G
• AKM62G
• AKM63G
• AKM64G
• AKM81G
• AKM82G
• AKM83G
• AKM84G

Ngoài ra, các dòng TBM2G được cung cấp với 7 kích thước khung và 3 chiều dài stator cho mỗi kích thước, tạo thành 21 model tiêu chuẩn, rất phù hợp để tích hợp trực tiếp vào các khớp robot sử dụng hộp số harmonic hoặc strain wave.

Các dòng động cơ servo này thường được kết hợp với AKD hoặc AKD2G Servo Drive để tạo thành hệ thống điều khiển chuyển động có độ chính xác cao, đáp ứng các yêu cầu của robot công nghiệp hiện đại.

Vị trí lắp đặt Động cơ servo Kollmorgen cho robot:

Động cơ servo Kollmorgen được lắp đặt tại các vị trí yêu cầu điều khiển chuyển động chính xác và đồng bộ trên robot. Tùy theo thiết kế của từng loại robot, động cơ có thể được bố trí tại:

• Khớp vai (Shoulder Joint): Điều khiển chuyển động nâng, hạ và xoay của cánh tay robot.
• Khớp khuỷu (Elbow Joint): Điều khiển góc gập và duỗi của cánh tay robot.
• Khớp cổ tay (Wrist Joint): Điều khiển các chuyển động xoay, nghiêng và định hướng của đầu công tác (End Effector).
• Trục đế (Base Axis): Điều khiển chuyển động quay của toàn bộ robot quanh trục đứng.
• Trục tuyến tính (Linear Axis): Lắp trên các bàn trượt hoặc ray dẫn hướng để mở rộng phạm vi làm việc của robot.
• Đầu gắp (End Effector): Kết hợp với cơ cấu truyền động để điều khiển kẹp, gắp hoặc thay đổi dụng cụ làm việc.
• Robot AGV/AMR: Lắp tại bánh xe truyền động hoặc hệ thống lái nhằm điều khiển di chuyển và định vị chính xác.
• Robot Delta và SCARA: Lắp trực tiếp trên các trục quay hoặc cơ cấu tay đòn để đạt tốc độ cao và độ lặp lại chính xác.

Đối với các dòng frameless servo motor như TBM2G và KBM, động cơ thường được tích hợp trực tiếp vào khớp robot cùng với hộp số harmonic hoặc cycloidal, giúp giảm kích thước, tăng mật độ mô-men xoắn và nâng cao độ cứng cơ học. Trong khi đó, các dòng AKM2G và AKM thường được lắp thông qua mặt bích tiêu chuẩn, kết hợp với hộp giảm tốc và encoder để tạo thành hệ thống truyền động hoàn chỉnh cho robot công nghiệp.

Các vận hành khi thay thế Động cơ servo Kollmorgen cho robot

Việc thay thế động cơ servo Kollmorgen cho robot cần được thực hiện theo đúng quy trình kỹ thuật để đảm bảo hệ thống hoạt động ổn định, duy trì độ chính xác và tránh hư hỏng bộ điều khiển servo hoặc cơ cấu truyền động.

1. Ngắt hoàn toàn nguồn điện

Trước khi tháo động cơ, cần ngắt nguồn điện chính của robot và bộ điều khiển servo, đồng thời chờ tụ điện trong servo drive xả hết điện theo khuyến cáo của nhà sản xuất để đảm bảo an toàn.

2. Kiểm tra đúng model thay thế

Động cơ thay thế phải có mã model tương đương hoặc được Kollmorgen chấp thuận, bao gồm các thông số:

• Công suất định mức
• Điện áp làm việc
• Mô-men xoắn
• Tốc độ định mức
• Kích thước mặt bích và trục
• Loại encoder hoặc resolver
• Chuẩn kết nối điện và tín hiệu

3. Đánh dấu vị trí cơ khí

Trước khi tháo động cơ, nên đánh dấu vị trí lắp đặt, khớp nối và trục truyền động để giảm thời gian căn chỉnh sau khi thay thế.

4. Kiểm tra hộp giảm tốc và khớp nối

Kiểm tra tình trạng:

• Hộp giảm tốc (Harmonic Drive, Cycloidal hoặc Planetary)
• Khớp nối truyền động
• Bạc đạn
• Phớt chắn dầu
• Độ đồng tâm giữa động cơ và hộp số

Nếu phát hiện mòn hoặc rơ cơ khí, nên thay thế đồng thời để tránh ảnh hưởng đến tuổi thọ của động cơ mới.

5. Kiểm tra cáp động lực và cáp encoder

Đảm bảo:

• Không đứt gãy hoặc nứt lớp cách điện.
• Đầu nối sạch, không oxy hóa.
• Giắc cắm được khóa chắc chắn.
• Không kéo căng hoặc gập cáp quá bán kính cho phép.

6. Cấu hình lại Servo Drive

Sau khi thay động cơ, cần kiểm tra hoặc nạp lại các thông số trong bộ điều khiển servo như:

• Model động cơ.
• Thông số encoder.
• Dòng điện định mức.
• Giới hạn tốc độ.
• Giới hạn mô-men xoắn.
• Thông số điều khiển PID (nếu cần).

7. Thực hiện Homing và hiệu chuẩn

Robot cần chạy quy trình:

• Homing (xác lập điểm gốc).
• Hiệu chuẩn vị trí.
• Kiểm tra hướng quay của từng trục.
• Xác nhận tọa độ làm việc và độ đồng bộ giữa các trục.

8. Chạy thử không tải

Cho robot vận hành ở tốc độ thấp để kiểm tra:

• Chiều quay.
• Độ rung.
• Tiếng ồn.
• Nhiệt độ động cơ.
• Dòng điện tiêu thụ.
• Cảnh báo hoặc lỗi từ servo drive.

9. Chạy thử có tải

Sau khi hệ thống hoạt động ổn định ở chế độ không tải, tiến hành chạy thử với tải thực tế và theo dõi:

• Độ chính xác lặp lại.
• Mô-men xoắn.
• Nhiệt độ động cơ.
• Độ ổn định của toàn bộ hệ thống.

10. Bảo trì định kỳ sau khi thay thế

Trong thời gian đầu sau khi thay động cơ, nên kiểm tra định kỳ:

• Độ siết của bu lông.
• Tình trạng khớp nối.
• Cáp nguồn và cáp encoder.
• Nhiệt độ động cơ.
• Nhật ký lỗi của servo drive.
• Độ rung và tiếng ồn bất thường.

Thực hiện đúng các bước trên sẽ giúp động cơ servo Kollmorgen đạt hiệu suất tối ưu, kéo dài tuổi thọ thiết bị và đảm bảo robot vận hành chính xác, an toàn trong các ứng dụng công nghiệp.

Các dòng model cụ thể:

Các dòng model Động cơ servo Kollmorgen cho robot được sử dụng phổ biến trong robot công nghiệp, robot cộng tác (Cobot), robot y tế và AGV/AMR gồm: